旧版笔记
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- 水下机器人 GNC：从闭环直觉到自主系统课程导读
- 课程路线：十章组成一个完整项目课程导读
- 01｜架构与坐标：一条指令怎样变成运动01 架构与坐标
- 02｜动力学：水下机器人为什么难控制02 动力学与辨识
- 02 · 进阶｜系统辨识：让参数从运动中出现02 动力学与辨识
- 03｜级联 PID：从位置误差到受限推力03 PID 与离散稳定性
- 03 · 深入｜离散稳定性与延迟：增益为什么不能一直加03 PID 与离散稳定性
- 04｜八推进器：从 22.5° 几何到受约束分配04 推进器分配与故障
- 05｜状态估计：预测不是猜测，融合不是平均05 KF 到 ESKF
- 05 · 深入｜ESKF：姿态为什么用小误差来估计05 KF 到 ESKF
- 06｜可观性与时间：估计器究竟能知道什么06 时间、可观性与因子图
- 06 · 进阶｜固定滞后因子图：把一段历史一起解释06 时间、可观性与因子图
- 07｜三维 A*：离散路径怎样接近真实空间07 规划、LOS 与海流
- 07 · 深入｜LOS、三维制导与海流补偿07 规划、LOS 与海流
- 08｜视觉几何：YOLO 框能告诉控制器什么08 视觉几何与任务控制
- 08 · 深入｜交互矩阵、跟随与环绕08 视觉几何与任务控制
- 09｜鲁棒抗扰：积分、DOB 与扰动增广估计09 DOB 与约束 MPC
- 09 · 深入｜约束 MPC：在未来几秒里提前做取舍09 DOB 与约束 MPC
- 10｜系统整合：时间、通信与控制权也是算法的一部分10 系统整合与学习路线
- 继续深入：哪些理论最值得优先补10 系统整合与学习路线
- 源码主线 01｜一帧 DVL 怎样成为悬停反馈11 项目源码贯通课
- 源码主线 02｜IMU、深度与延迟输出：同一时刻才可融合11 项目源码贯通课
- 源码主线 03｜从厘米位置误差到八推进器命令11 项目源码贯通课
- 源码主线 04｜A* 的路线如何经 LOS 变成飞控速度11 项目源码贯通课
- 源码主线 05｜视觉误差、环绕几何与命令的有效期11 项目源码贯通课
- 源码主线 06｜把估计、模式与任务连成一个完整系统11 项目源码贯通课